004.车载LiDAR点云道路两侧地物自动分割

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车载LiDAR点云中含有行人、车辆、路灯、行道树等，使用CSF和聚类工具自动将地物分隔

步骤

  1. 打开点云数据(已去除噪声点)

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  1. 进行CSF滤波，点击工具栏中“CSF Filter”(或菜单栏中“Plugins/CSF Filter”)工具，主要进行以下参数设置

    • Scense：Steep slope/Relief/Flat
      分别代表陡坡、缓坡、平地，根据点云特点选择合适的类型
    • Cloth resolution
      用于覆盖地形的布料的网格大小，设置的布料分辨率越大，获得的DEM越粗糙
    • Max iterations
      地形模拟的最大迭代次数
    • Classification threshold
      根据点与模拟地形的距离将点云分为地面和非地面部分的阈值

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  1. 对互不联通的物体进行聚类，点击菜单栏中“Label connected components”(或菜单栏中“Tools/Segmentation/Label connected Comp.”)工具，主要进行以下参数设置

    • Octree Leval
      八叉树索引级别

    • Min. points per componert
      每一个类别中的点数量的最小值

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